## Программирование квадрокоптера Пионер в TRIK Studio

### Подключение робота

Первое, что необходимо сделать для программирования pioneer – переключить TRIKStudio в режим поддержки pioneer. Это делается в окне "Настройки", вкладка "Роботы":

### Блоки pioneer

Название элемента | Пиктограмма | Описание
Случайное число |  | Присвоить указанной переменной случайное целое число из заданного с помощью свойств "От" и "До" промежутка. При пустых свойствах "От" и "До" будет сгенерирован код без границ.
Взлёт |  | Указывает квадракоптеру взлететь.
Посадка |  | Указывает квадракоптеру приземлиться.
Лететь в точку (ЛК) |  | Указывает квадракоптеру лететь в указанные координаты. x – задается координата точки по оси x, в метрах; y – задается координата точки по оси y, в метрах; z – задается координата точки по оси z, в метрах; time – время, за которое коптер перейдет в следующую точку, в секундах. Если значение не указано, коптер стремится к точке с максимальной скоростью.
Получить точку (ЛК) |  | Получает значения положения по 3-м осям координат в указанные переменные.
Светодиод |  | Устанавливает цвет на конкретном светодиоде. Параметры: num – номер светодиода, нумеруются с 0 по 3 на плате, далее последовательно по подключенным модулям; r – интенсивность красной компоненты цвета в интервале от [0;1]; g – интенсивность зеленой компоненты цвета в интервале от [0;1]; b – интенсивность синей компоненты цвета в интервале от [0;1].
Магнит |  | Включает/выключает магнит. Параметр задается пользователем.
Команда |  | Исполняет заданную строку на языке Lua на квадракоптере.
Рыскание |  | Устанавливает рыскание коптера. Принимаемый параметр "угол" задается в градусах.
Дальномер в переменную |  | Считывает показания дальномера в заданную переменную.

Описание блоков, общих для всех конструкторов, можно посмотреть в разделе Создание программ/Создание блоков.

### Запуск программы

Чтобы запустить программу на выполнение, необходимо запустить приложение "Наземная станция управления Pioneer Station" и загрузить в нее сгенерированную программу.

По программе будет сгенерирован код на внутреннем языке pioneer и загружен в НСУ. Если требуется только сгенерировать программу, не загружая её, нужно воспользоваться кнопкой "сгенерировать программу".

Эксперты в pioneer могут посмотреть на сгенерированный на внутреннем языке pioneer код. Теоретически, его можно подредактировать и запустить на исполнение, или вообще использовать для текстового программирования pioneer, но делать это неудобно – язык создавался для автоматической генерации, а не написания программ.